Початковий етап (II тис. до н. е. — VІ ст.)
Давні єгиптяни освоювали північну частину континенту, просуваючись уздовж узбережжя від гирла Нілу до затоки Сидр, проникали в Аравійську, Лівійську і Нубійську пустелі. Бл. 609—595 pp. до н. е. фінікійці на єгипетській службі здійснили морську подорож навколо Африки. Бл. 500—470 pp. до н. е. карфагенянин Ганнон здійснив експедицію уздовж західного узбережжя континенту. Згідно із записом на плиті, залишеній ним в одному з храмів Карфагена, він досяг внутрішньої частини Гвінейської затоки, куди європейці потрапили лише через дві тисячі років. У період римського володарювання і пізніше рибальські судна досягали Канарських о-вів, римські полководці і мандрівники проникали глибоко в Лівійську пустелю (Л. К. Бальб, С. Флакк). У 525 р. візантійський купець, мореплавець і географ Козьма Індікоплов піднявся у верхів'я Нілу, перетнув Червоне море і відвідав узбережжя Східної Африки. Він залишив 12-томний твір, що служив єдиним для свого часу джерелом відомостей про р. Ніл і суміжні території.
Другий етап — арабські походи (VII—XIV ст.)
Після завоювання Північної Африки (VII ст.) араби багато разів перетинали Лівійську пустелю і пустелю Сахару, почали вивчати pp. Сенегал і Нігер, озеро Чад. У праці Ібн Хордадбеха (IX ст.) містяться відомості
про Єгипет і торгові шляхи в цю країну. На початку XII ст. Ідрісі зобразив Північну Африку на карті світу, яка була більш досконалою, ніж ті карти, що існували тоді в Європі. Ібн Баттута в 1325—1349 pp., вийшовши з Танжера, перетнув Північну і Східну Африку, відвідав Єгипет. Пізніше (1352—1353) він відвідав Західну Сахару, побував у м. Тімбукту на р. Нігер і потім повернувся назад через Центральну Сахару.
Третій етап — подорожі XV—XVII ст.
У 1417—1422 pp. китайський флотоводець Чжен Хе в одному зі своїх численних походів перетнув Індійський океан, обігнув п-ів уздовж східного узбережжя, досяг о. Занзібар. У XV—XVI ст. вивчення Африки було пов'язане з пошуками португальцями морського шляху до Індії. У 1441 р. Н. Тріштан досяг мису Кап-Блан. Д. Діаш у 1445—1446 pp. обігнув крайню західну точку Африки, яку назвав Зеленим Мисом. У 1471 р. Ф. По відкрив острів, названий його ім'ям. У 1484—1486 pp. Д. Кан відкрив гирло р. Конго і досліджував узбережжя Анголи. У 1488 р. Б. Діаш відкрив крайню південну точку Африки, назвавши її мисом Бурь (згодом перейменований в мис Доброї Надії). На основі звітів Б. Діаша маршрут в Індію розробив португальський мореплавець В. да Гама. У 1497—1498 рр. він, прямуючи в Індію з Лісабона, обігнув мис Доброї Надії і пройшов уздовж східного узбережжя до 3° 20' пд. ш. (місто Малінді).У 1487—1492 pp. П. Ковільян здійснив подорож з Лісабона через Середземне море до гирла Нілу, а далі пройшов уздовж південно-західного узбережжя Червоного моря до м. Суакін. До кінця XVI ст. були встановлені контури континенту. У XVII ст. у внутрішніх районах Африки, на півдні від екватора, португальськими мандрівниками були відкриті озера Тана (П. Паїш, 1613) і Ньяса (Г. Бокарру, 1616), досліджені витоки Блакитного Нілу і нижня течія р. Конго. На заході континенту англійська експедиція Д. Томпсона у 1618—1619 pp. піднялася у верхів'я р. Гамбія на 600 км, у кінці XVII — на початку XVIII ст. здійснювалися французькі експедиції в басейн р. Сенегал.
Четвертий етап — експедиції XVIII—XIX ст.
З кінця XVIII ст. прагнення оволодіти новими багатими джерелами природних ресурсів стимулювало вивчення Африки англійськими, французькими і німецькими мандрівниками. Англійці створили спеціальну «Асоціацію для сприяння відкриттю внутрішніх частин Африки», яка організувала ряд експедицій. ШотландецьМ. Парк в 1795—1797 і 1805— 1806 pp. вивчав верхів'я р. Нігер, У. Аудні, Д. Денем і X. Клаппертон у 1822— 1825 pp. перетнули Сахару з півночі на південь (від міста Тріполі до озера Чад) і довели, що р. Нігер не витікає з цього озера. Перехід через
Сахару від Сьєрра-Леоне до Марокко у 1827—1828 pp. здійснив французький мандрівник Р. Кайє. У 1830 р. англійська експедиція вивчила низов'я і гирло р. Нігер (Р. Лендер і Д. Лендер). У кінці XVIII — першій половині XIX ст. починається вивчення Південної Африки, першим дослідником якої був англійський мандрівник Дж. Барроу. У 1835 г. Е. Сміт обстежував р. Лімпопо. Географічне і геологічне вивчення басейну Блакитного Нілу проводила в 1847—1848 pp. російська експедиція Є. П. Ковалевського, першого з російських мандрівників, що описав Абіссинію. У середині XIX ст. в басейні Білого Нілу працювали французькі (А. Ленан де Бельфона і Д'Арно) і німецька експедиції (Ф. Верне). Вищу точку материка — вулкан Кіліманджаро відкрили у 1848—1849 pp. німецькі місіонери І. Крапф і І. Ребман. Англійська експедиція Дж. Спіка і Р. Ф. Бертона у 1856— 1859 pp. відкрила озеро Танганьїка. У 1858 р. озеро Вікторія відкрив Дж. Спік, який пізніше (у 1860—1863 pp.) разом з Дж. Грантом встановив, що саме з цього озера бере початок р. Ніл. Значний внесок у дослідження Африки вніс шотландський мандрівник Д. Лівінгстон. У 1849 р. він перетнув Калахарі і відкрив озеро Нгамі, потім першим з європейців двічі перетнув Південну Африку із заходу на схід (1852— 1856), обстежив значну частину басейну р. Замбезі і відкрив водоспад Вікторія (1855). У 1867—1871 pp. він вивчав південні і західні береги оз. Танганьїка, відкрив оз. Бангвеулу. У Європі вважали, що експедиція Лівінгстона зникла, і на її пошуки відправився журналіст Г. М. Стенлі, який зустрівся з Лівінгстоном у 1871 р. на озері Танганьїка. Далі вони разом обстежили північну частину цього озера і з'ясували, що воно не пов'язане з Нілом. Ще одну експедицію на пошуки Лівінгстонау 1873 р. очолив англійський моряк і мандрівник В. Л. Камерон. У 1874 р. він досяг оз. Танганьїка і відкрив його стік — р. Лукуга. Дослідження Сахари здійснювали німецькі мандрівники Г. Рольфс (у 1865—1867 pp. він першим з європейців перетнув Африку від берегів Середземного моря до Гвінейської затоки) і Г. Нахтігаль (у 1869—1874 pp. він здійснив похід в район оз. Чад).
Російський мандрівник В. В. Юнкер у 1876—1878 pp. здійснив велику подорож по Центральній Африці, під час якої провів географічні і етнографічні спостереження, уточнив гідрографію витоків р. Білий Ніл. У наступній експедиції в 1879—1886 pp. він досліджував вододіл річок Ніл і Конго; результати своїх спостережень узагальнив у книзі «Подорожі по Африці (1877—78 і 1879—86)». Територію сучасної Анголи і Мозамбіку вивчали португальці А. А. Серпа Пінту (1877—1879), що відкрив витоки річок Кунене і Кубанго, Е. Бріту Капелу і Р. Івенш (1877—1879), які перетнули континент із заходу на схід. Внаслідок географічних досліджень до кінця XIX ст. усі великі «білі плями» на карті Африки були стерті, ретельно вивчені чотири великі африканські річки: Ніл, Нігер, Конго і Замбезі.
