Початковий етап (II тис. — V ст. до н. е.)
Історія вивчення Європи нараховує тисячоліття. У XVI—XII ст. до н. е. критяни здійснювали морські походи навколо п-ова Пелопоннес, досягали берегів архіпелагів у південній частині Егейського моря. У XV— XIII ст. до н. е. ахейці відкрили гори Пінд на заході Греції, архіпелаг Північні Споради в Егейському морі, п-ів Халкідікі на північному сході Греції. Фінікійці у процесі колонізації центрального і західного Середземномор'я бл. IX ст. до н. е. відкрили Апеннінський п-ів, о-ви Мальту, Сардинію, Сицилію, Балеарські о-ви, вони також робили спроби вийти в океан через Гібралтарську протоку. Однак повного уявлення про географію материка у цей період ще не було.
Другий етап — відкриття стародавніх греків V—III ст. до н. е.
У цей період давньогрецькі мандрівники досліджували південне узбережжя Європи у межах сучасних Франції та Іспанії, включаючи гирла річок, що впадають у Середземне море, плавали в Лігурійському, Тірренському і Адріатичному морях, вивчили береги Балканського і Апеннінського півостровів. Через Мармурове море, протоки Дарданелли і Босфор виходили в Чорне море, обстежували низов'я pp. Дністра, Дунаю і Дніпра, через Керченську протоку проходили в Азовське море до гирл річок Кубані і Дону.
Бл. 325 р. до н. е. Піфей здійснив плавання вздовж Атлантичного узбережжя Піренейського п-ова, досяг о. Уессан поблизу нинішнього Бреста, обігнув Бретань і вздовж північних берегів дійшов до загадкової північної країни Туле, відкривши під час плавання о-ви Зеландія, Великобританія, Ірландія, п-ови Бретань і Скандинавський, Північне і Ірландське моря, протоку Каттегат і Біскайську затоку. Він дослідив береги Норвегії аж до Полярного кола, і, ймовірно, був першим, хто повідомив про існування Північного Льодовитого океану. Цю подорож він описав у праці «Про океан». У 218 р. до н. е. карфагенський полководець Ганнібал з великою армією здійснив перехід через Західні Альпи, вторгся у Галлію та Італію; його похід мав не тільки військове, але й географічне значення. У III ст. до н. е. карфагеняни проникли в глиб Піренейського п-ова.
Третій етап — походи і відкриття римлян II ст. до н. е. — II ст.
У II ст. до н. е. римський полководець Сципіон Африканський обстежив багато річок Піренейського п-ова. У 58—51 pp. до н. е. Цезар зі своїм військом пройшов величезні території нинішньої Франції (річки Рона, Гарона, Луара, Сена), досяг південно-східної Британії в районі р. Темза, дослідив значну частину Німеччини. Римські полководці Агріппа, Красс, Тіберій зібрали інформацію про найбільші європейські річки — Дунай, Рейн, Ельбу. Завойовуючи Британію, римляни відкрили п-ів Уельс, о-ви Уайт, Мен, Англсі і досягли 57° пн. ш. Римські торговці доходили до Балтійського моря. У II ст. імператор Траян обстежив Трансільванське плато і прилеглу частину Карпат.
Четвертий етап — VI—XVII ст.
Після римлян освоєння Британських о-вів продовжили ірландці, які під час своїх подорожей досягали також Ісландії і Фарерських о-вів. У кінці VIII—IX ст. вікінги огинали Скандинавський п-ів і далі вздовж берегів Біскайської затоки і Піренейського п-ва виходили у Середземне море. Здійснюючи подорожі в Балтійське море, вікінги відкрили усі значні його острови, низов'я впадаючих в нього річок — Німана і Західної Двіни. У VIII—IX ст. араби в процесі завойовницьких походів ознайомилися з Південною (Піренейський п-ів) і Південно-Східною Європою, на сході вони доходили до низов'їв річок Емба, Яїк (Урал), підіймалися Волгою до гирла Ками. У IX—XII ст. у Східній і Північній Європі руські князі, прагнучи розширити свої володіння, вивчили басейни Дністра, Дону і Дніпра, Верхньої Волги, пройшли вздовж Західної Двіни, відкрили найбільші озера Ільмень, Чудське, Псковське, Ладозьке, Онезьке, річки Північно-Східної Європи: Печору, Мезень, Північну Двіну. Береги Південної Європи в XIII—XV ст. обстежувалися, головним чином, італійськими мореплавцями. У XV— XVI ст. помори плавали уздовж берегів Північної Європи, відвідували далекі полярні о-ви Колгуєв, Вайгач, Ведмедячий, Нова Земля і Шпіцберген. Голландський мореплавець В. Баренц, у пошуках Північно-Східного проходу з Атлантичного океану в Тихий, у 1594 р. досяг узбережжя Нової Землі, виявив сліди перебування російських поморів. У 1596 р. він повторно (після поморів) відкрив о-ви Ведмедячий і Західний Шпіцберген, склав карту Нової Землі, уперше провів річний цикл метеорологічних спостережень. Значну роботу з вивчення берегів Скандинавського п-ова, включаючи його прибережні райони, здійснили у 1603—1646 pp. шведські топографи під керівництвом А. Буре. Береги і острови Північної Європи вивчали також англійські і голландські мореплавці. У 1635—1639 pp. німецький мандрівник А. Олеарій побував у Москві, спустився Волгою до Каспійського моря в Персію, а потім етнографічні й історичні відомості про відвідані країни виклав у книзі «Опис подорожі до Московії і через Московію до Персії і назад» (1647 p., російський переклад 1906 p.).
П'ятий етап - XVIII-XX ст.
У XVIII ст. пожвавилися роботи російських географів з вивчення європейської частини Росії. Географ і картограф І. К. Кирилов у 1727 р. вперше зробив систематичний економіко-географічний опис Росії, включаючи її європейську частину. У 1720—1737 pp. він спільно з В. Н. Татіщевим досліджував регіони Середнього і Південного Уралу. Велике значення для економічної географії Поволжя, Уралу і Прикаспію мали роботи П. І. Ричкова та І. Красильникова (1741 —1755). У другій половині XVIII ст. було здійснено ряд експедицій, організованих Петербурзькою АН. У 1768—1774 pp. одну з таких експедицій, завданням якої було вивчення центральних і південно-східних регіонів європейської частини Росії і Поволжя, очолював П. С. Паллас, праця якого «Подорож по різних провінціях Російської держави» (т. І—3,1773—1788) мала великий вплив на розвиток географічних уявлень. Академічними експедиціями керували І. І. Лепехін, який досліджував у 1768—1772 pp. узбережжя Білого моря, витоки Західної Двіни, Волги, Поволжя (його «Денні записки подорожі...» (т. 1—4, 1771 —1805) стали значним внеском у розвиток географії в Росії); М. П. Ричков (син П. І. Ричкова), який склав опис Казанської, Уфімської, В'ятської, Пермської і Оренбургської губерній. У 1781 — 1782 pp. В. Ф. Зуєв провів наукову експедицію на півдні європейської частини Росії, яку описав у книзі «Подорожні записки від Санкт-Петербурга до Херсона у 1781 і 1782 рр.» (1787). Кілька подорожей (1773, 1785, 1806, 1814) з метою вивчення Онезького, Ладозького та Ільменського озер і верхів'їв Волги здійснив М. Я. Озерецьковський, який зібрав цікаві природознавчі, етнографічні і статистичні відомості.
У XVIII ст. дослідження гірських систем Південної і Південно-Західної Європи (Альпи, Піренеї, Апенніни, Французький масив) проводили італійські вчені А. Валліснері і Л. Марсільї, французькі геологи Д. Долом'є (1761 — 1784), Ж. Геттар, Н. Демаре і Л. Рамон де Карбоньєр (1751— 1795). Узагальнення знань з геології Карпат і рівнин Польщі здійснив у 1789—1805 pp. С. Сташиц. У середині і другій половині століття Ж. Елі де Бомон і Е. Зюсс вивчали гірські масиви Західної і Центральної Європи. Російські експедиції обстежували значну частину Уралу (Е. А. Еверсман, Н. 1. Стражевський, О. П. Карпінський) і височини Східної Европи (В. М. Севергін, Е. П. Ковалевський). У 1801 — 1818 pp. проводилася перша інструментальна зйомка берегів Ісландії (X. Шель, X. Фрісак). У 1832—1835 pp. російський мореплавець і гідрограф П. К. Пахтусов описав узбережжя Північного і Південного о-вів Нової Землі, протоку Маточкін Шар. У 1837 p. К. М. Бер очолив експедицію на Нову Землю, за матеріалами якої було складено її опис, обстежив кілька островів у Фінській затоці, Кольський п-ів, Чудське озеро, долину Волги, Азовське море. До середини століття зусиллями англійських геологів У. Сміта, Ч. Лайєля, Р. Мерчісона були вивчені основні елементи рельєфу і геологічної будови Великобританії. Австрійські полярні дослідники Ю. Пайєр і К. Вайпрехту 1873 р. внаслідок льодового дрейфу експедиційного судна «Тегетхоф» випадково відкрили Землю Франца-Йосифа. У 1880— 1905 pp. експедиції Л. Сміта, Ф. Джексона, Ф. Нансена нанесли на карту цей архіпелаг. У 1907—1911 pp. дослідник Арктики В. О. Русанов досліджував Нову Землю; у 1912 р. він, очолюючи експедицію на о. Шпіцберген, виявив кілька родовищ вугілля. Його експедиція пропала без вісті під час спроби пройти північно-східним шляхом у Тихий океан. У подальші десятиріччя у різних регіонах Європи проводилися різноманітні дослідження з метою вивчення тваринного світу, рослинності, корисних копалин.